介绍西门子plc实现pid控制的方法。
1 引言
在工业生产中，常需要用闭环控制方式来实现温度、压力、流量等连续变化的模拟量控制。无论使用模拟控制器的模拟控制系统，还是使用计算机(包括plc)的数字控制系统，pid控制都得到了广泛的应用。
pid控制器是比例－积分－微分控制的简称，具有
(1) 不需要精确的控制系统数学模型;
(2) 有较强的灵活性和适应性;
(3) 结构典型、程序设计简单，工程上易于实现，参数调整方便等优点。积分控制可以消除系统的静差，微分控制可以改善系统的动态相应速度，比例、积分、微分三者有效地结合可以满足不同的控制要求。
2 plc实现pid的控制方式
2.1 pid过程控制模块
这种模块的pid控制程序是plc生产厂家设计的，并存放在模块中，用户使用时序要设置一些参数，使用起来非常方便，一个模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。
2.2 pid功能指令
现在很多plc都有供pid控制用的功能指令，如s7-200的pid指令。它们实际上是用于pid控制的子程序，与模拟量输入/输出模块一起使用，可以得到类似于使用pid过程控制模块的效果。
2.3 用自编的程序实现pid闭环控制
有的plc没有pid过程控制模块和pid控制用的功能指令，有时虽然可以使用pid控制指令，但是希望采用某种改进的pid控制算法。在上述情况下都需要用户自己编制pid控制程序。
3 plc-pid控制器的实现
本文以西门子s7-200plc为例，说明pid控制的原理及plc的pid功能指令的使用及控制功能的实现。
3.1 pid控制器的数字化
plc的pid控制器的设计是以连续系统的pid控制规律为基础，将其数字化写成离散形式的pid控制方程，再跟据离散方程进行控制程序设计。
在连续系统中，典型的pid闭环控制系统如图1所示。图1中sp(t)是给定值，pv(t)是反馈量，c(t)是系统的输出量，pid控制的输入输出关系式为:

式中:
m(t)—控制器的输出量，m₀为输出的初始值;
e(t)=sp(t)-pv(t)－误差信号;
k_c比例系数;
t_i－积分时间常数;
t_d－微分时间常数。 

图1 连续闭环控制系统方框图

式(1)的右边前3项分别是比例、积分、微分部分，它们分别与误差，误差的积分和微分成正比。如果取其中的一项或两项，可以组成p、pd或pi控制器。
假设采样周期为ts，系统开始运行的时刻为t＝0，用矩形积分来近似精确积分，用差分近似精确微分，将公式1离散化，第n次采样时控制器的输出为: (2)
式中:
e_n-1－第n-1次采样时的误差值;
k_i－积分系数;
k_d－微分系数。
基于plc的闭环控制系统如图2所示。图中的虚线部分在plc内。其中spn、pvn、en、mn分别为模拟量在sp(t)、pv(t)、e(t)、m(t)在第n次采样时的数字量。
 

图2 plc闭环控制系统方框图
在许多控制系统内，可能只需要p、i、d中的一种或两种控制类型。如可能只要求比例控制或比例与积分控制，通过设置参数可对回路进行控制类型进行选择。
3.2 输入输出变量的转换
pid控制有两个输入量:给定值(sp)和过程变量(pv)。多数工艺要求给定值是固定的值，如加热炉温度的给定值。过程变量是经a/d转换和计算后得到的被控量的实测值，如加热炉温度的测量值。给定值与过程变量都是与被控对象有关的值，对于不同的系统，它们的大小、范围与工程单位有很大的区别。应用plc的pid指令对这些量进行运算之前，必须将其转换成标准化的浮点数(实数)。
同样，对于pid指令的输出，在将其送给d/a转化器之前，也需进行转换。
3.3 回路输入的转换
转换的第一步是将给定值或a/d转换后得到的整数值由16位整数转换成浮点数，可用下面的程序实现这种转换:
xord ac0, aco
//清除累加器
movw aiwo, ac0
//将待转化的模拟量存入累加器
ldw＞＝ ac0, 0
//如果模拟量数值为正
jmp 0
//直接转换成实数
ord 16#ffff0000, aco
//将ac0内的数值进行符号扩展，扩展为32位负数
lbl 0
dtr ac0, ac0
//将32位整数转换成实数
转换的下一步是将实数进一步转换成0.0~1.0之间的标准化实数，可用下面的式(3)对给定值及过程变量进行标准化:
rnorm=(rraw/span)+offset (3)
式中:
rnorm－标准化实数值;
rraw－标准化前的值;
offset－偏移量，对单极性变量为0.0，对双极性变量为0.5;
span－取值范围，等于变量的最大值减去最小值，单极性变量的典型值为32000，双极性变量的典型值为64000。
下面的程序将上述转换后得到的ac0中的双极性实数(其span=64000)转换成0.0~1.0之间的实数:
/r 64000.0， ac0
//累加器中的实数标准化
＋r 0.5， ac0
//加上偏移值，使其在0.0~1.0之间
movr aco， vd100
//加标准化后的值存入回路表内
3.4 回路输出的转换
回路输出即pid控制器输出，它是标准化的0.0~1.0之间的实数。将回路输出送给d/a转换器之前，必须转换成16位二进制整数。这一过程是将pv与sp转换成标准化数值的逆过程。用下面的公式将回路输出转换成实数:
rscal=(mn－offset)×span (4)
式中，rscal是回路输出对应的实数值，mn是回路输出标准化的实数值。
下面的程序用来将回路输出转换为对应的实数:
movr vd108, ac0
//将回路输出送入累加器
-r 0.5, ac0
//仅双极性数才有此语句
*r 64000.0, ac0
//单极性变量乘以32000.0
用下面的指令将代表回路输出的实数转换成16位整数:
round ac0, ac0
//将实数转换为32位整数
movw ac0, aqw0
//将16位整数写入模拟输出(d/a)寄存器
3.5 pid指令及回路表
s7-200的pid指令如图3所示:
 

图3 pid指令
指令中tbl是回路表的起始地址，loop是回路的编号。编译时如果指令指定的回路表起始地址或回路号超出范围，cpu将生成编译错误(范围错误)仪器编译失败。pid指令对回路表中的某些输入值不进行范围检查，应保证过程变量、给定值等不超限。回路表参见附表。
附表 pid指令的回路表
 


如果pid指令中的算术运算发生错误，特殊存储器smi.1(溢出或非法数值)被置1，并将终止pid指令的执行。要想消除错误，在下次执行pid运算之前，应改变引起运算错误的输入值，而不是更新输出值www.plcs.cn。4 pid指令编程举例
某一水箱里的水以变化速度流出，一台变频器驱动的水泵给水箱打水，以保持水箱的水位维持在满水位的75％。过程变量由浮在水面上的水位测量仪提供，pid控制器的输出值作为变频器的速度给定值。过程变量与回路输出均为单极性模拟量，取值范围为0.0~1.0。
本例采用pi控制器，给定值为0.75，选取控制器参数的初始值为:k_c＝0.25，t_s＝0.1s，t_i＝30min。编程如下:
//主程序(obi)
ld sm0.1 //首次扫描时
call 0 //调用初始化子程序
//子程序
ld sm0.0
movr 0.75, vd104 //装入给定值75％
movr 0.25, vd112 //装入回路增益0.25
movr 0.10, vd116 //装入采样时间0.1s
movr 30.0 vd120 //装入积分时间30min
movr 0.0, vd124 //关闭微分作用
movb 100, smb34
//设置定时中断0的时间间隔为100ms
atch 0, 10
//设定定时中断以执行pid指令
eni
//允许中断，子程序0结束
//中断程序0
ld sm0.0
ltd aiw0, ac0
//单极性模拟量经a/d转换后存入累加器
dtr ac0, ac0
//32位整数转换为实数
/r 32000.0, ac0
//标准化累加器中的实数
movr ac0, vd100 //存入回路表
ld 10.0
//在自动方式下，执行pid指令
pid vb100, 0
//回路表的起始地址为vb100，回路号为0
ld sm0.0
movb vd108, ac0
//pid控制器的输出值送入累加器
*r 32000.0 ac0
//将累加器中的数值标准化
round ac0, ac0
//实数转换为32位整数
dti ac0, aqw0
//将16位整数写入到模拟量输出(d/a)寄存器
5 结束语
plc实现pid控制的方法多种，直接应用pid指令来实现基于plc的pid控制，是一种易于实现且经济实用的方法。